젯슨 나노(Jetson Nano)로 인공지능 재난 군집드론 만들기 1편

 

졸업작품으로 인공지능 군집 드론은 만들고 있다. 라즈베리를 사용해서 Yolo를 쓰려했지만 GPU의 사양이 모자라 젯슨 나노를 구입하였다. 젯슨 나노에 우분트를 설치한 후 ros를 깔고 그 위에 yolo를 설치하려 한다. ros를 쓰는 이유는 서버와 통하기 위한 통신방식을 ros에서 쉽게 제공해 주기 때문에 ros를 사용하려 한다. 그 첫 과정 우분트를 젯슨 나노에 설치해보겠다. 

http://developer.nvidia.com/jetpack-422-archive

JetPack 4.2.2 Archive

여기에 들어가 최신 버전이 아닌 4.22 버전 으로 설치를 해주어야 한다.

 

 

 

설치한 JetPack 위에 ROS를 설치해 준다.

 

www.jetsonhacks.com/2019/10/23/install-ros-on-jetson-nano/

$ git clone https://github.com/JetsonHacksNano/installROS.git
$ cd installROS

$ ./installROS.sh -p ros-melodic-desktop -p ros-melodic-rgbd-launch

$ ./setupCatkinWorkspace.sh catkin_ws

해주면 ROS는 설치가 얼추 된것이다. 

 

기본적으로 ROS를 쉽게 사용하기위해 bashrc파일에 설정을 해줘야 한다.

 

$ vi ~/.bashrc

위의 코드로 bashrc를 킨 후 맨 아랫부분에 아래의 코드를 적어준다.

이를 적어주고 터미널을 다시키면 아래의 설정들이 적용된다. 따라서 vi ~/. bashrc대신 eb를 쓰면 된다.

alias eb='vi ~/.bashrc'
alias sb='source ~/.bashrc'
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws&&catkin_make' #안될 시 alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

source /opt/ros/melodic/setup.bash

export ROS_MASTER_URL=http://localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=localhost

#export ROS_MASTER_URL=http://마스터 호스트 ip:11311
#export ROS_HOSTNAME=이 젯슨나노의 ip

테스트를 진행할 때에는 localhost로 진행하고 서버와 연결할 시에는 마스터 호스트 ip와 본 젯슨 나노의 ip를 적어주면 된다.